【赛题解答】赛题66: ROS 机器人点对点导航设计

飞飞子 发布于 2020/11/18 16:59
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赛题信息:

赛题66:ROS 机器人点对点导航设计

赛题类别:机器人
 
赛题难度:
 
赛题描述:                                                                            
当前ROS相关导航,几乎都是基于move_base框架的导航,机器人在局部点对点导航的场景中,move_base有时候表现不佳,比如进出电梯。以进电梯场景为例设计一个ROS点对点导航方案,可以顺利进入预定点位,有效躲避障碍以及相关逻辑处理。  
 
赛题要求:
产出标准:                                                                                                                    
完成一个局部点对点导航逻辑实现,并应用于OpenEuler ROS机器人(或者ROS仿真机器人)上
 
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Coding大黄
Coding大黄

老师您好,我有几个关于点对点导航设计的疑问:

  1. 预定位结合地图实现?如果是的话,地图(无论说是二维建筑物尺寸图或障碍物地图)是已提供接口还是参赛队伍自己解决?
  2. 机器人所涉及传感器是已给出可使用接口,还是需要参赛队伍自行进行建模仿真?
     
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Tengxu

你好:

关于问题1.是的,地图肯定是要参赛队伍自己来建了,可以用slam算法先建一个地图。但是不可以使用代价地图;

关于问题2.传感器使用gazebo仿真模拟即可。

所有题目涉及到的部分,都没有接口提供。参赛者自由使用ROSwiki上的算法包和工具。鉴于openEuler上暂时只移植了ros-comm 和部分建图算法包,建议在已有包的基础上进行开发。 

Coding大黄
Coding大黄
老师,还有几个小问题想请教一下: (1)栅格地图可以使用吧?不能用代价地图是指不可以直接用ros里的costmap部分吗?能相对详细说明该点吗? (2)除了openEuler上已有的算法包之外,类似定位、可通行区域等均需要自己开发吗? (3)题目指定场景为进电梯场景为例,该仿真场景是自己搭建?gazebo里的机器人模型也是自己搭建?
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Tengxu

你好: (1)栅格地图当然可用,你的理解是正确的。costmap不可用,是因为navigation_stack的所有包,都还未完成openEuler的移植,所以是没有办法用的。(2)定位可以用cartographer或者amcl或者其他包,但目前社区移植包个数有限,如果可以用其他包跑起来,是没有问题的。成功跑起来暂未移植的package欢迎向ROS-SIG提交PR。(3)进电梯是举个例子而已,主要还是点对点的小范围导航,比如AB 两点相距2m,中间可能会出现动态障碍物,完成A到B的导航即可。至于gazebo的机器人模型,可以使用turtlebot等开源的机器人模型,也可以自己搭建都行。

osc_83490817
osc_83490817
老师,costmap不可用是指move_base框架下的代价地图模块不能用还是说move_base下所有模块都不能用了。包括全局规划器和局部规划器吗?如果都不能用,老师能给点建议吗?谢谢老师
OSCHINA
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