Wifi视频小车的组装

酸酸苹果汁 发布于 2014/05/14 11:02
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底盘的安装

1.1 安装车轮和电池盒:

先将两个直流电机的正负极焊上杜邦线,用25mm的螺丝固定到底盘上,注意小电机中间凸起的小点对准底盘立起侧板上的孔:

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将牛眼轮用12mm长度的螺丝固定到底盘上:

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接下来装上电池盒,利用电池盒左右两边的固定孔和底盘靠牛眼轮边缘的长圆形孔,用12mm长度的螺丝固定住:

正面:

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反面:

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插上车轮,装上电池:

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1.2   USB摄像头的安装:

先将USB摄像头背面螺丝拧下,拆开,在摄像头内部装入两个12mm长度的螺丝:

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再将摄像头装回去,加两颗螺母固定住,现在摄像头背面就有两个固定螺丝了:

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将摄像头的固定螺丝对准摄像头固定架的长圆形孔,用螺母固定住:

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最后将摄像头装到底盘上去,利用摄像头固定架的两个固定孔和底盘另一侧的长圆形孔,用12mm长度的螺丝固定住:

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这样底盘的安装就完成了。

链接板的安装

这里注意区分一下两块连接板(其中一块总共有5个孔,另一块有6个孔),两块连接板的有一侧均只有两个孔,这是与底盘连接的孔。

有6个孔的那块连接板安装在左边(此时定义的方向:USB摄像头在上方),另一块装在另外一边,用12mm长度的螺丝将连接板固定到底盘立起两侧:

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上盖的安装

注意区分一下上盖的正反,可以根据上盖上的两个较大孔左右方位来区分:两孔在上方,较大孔中的小孔在左边为正面,如图所示:

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接下来将上盖装到连接板上,已经安装好的底盘保持USB摄像头在上方的方向,将上图所示方位的上盖放到连接板上,注意对准定位孔,用12mm长度的螺丝固定住

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这样小车架子就搭起来了,剩下的是控制板的安装及接线。

烧写小车控制板固件

我们采用pcDuino V2作为小车控制板。

4.1 刷内核

首先是刷内核,用PhoenixCard.exe将内核镜像pcduino_a10_kernel_livesuit_20140504.img刷入SD卡。

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将SD卡插入pcDuino V2,给pcDuino V2接上电源,会看到板子上的Tx指示灯会闪,等到灯不闪了,熄灭了就表示内核刷好了,拔掉电源,取出SD卡。

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4.2 刷固件

将SD卡格式化,把小车固件pcduino_car_with_video_9V_20140505.img和update.sh放到SD卡中。

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pcDuino重新上电,插上HDMI显示屏,看到屏幕显示

searching update.sh from usb disk

searching update.sh from sdcard

此时再把SD卡插进去,看到屏幕上显示:

it will take about 10 minutes to finish…

然后我们等待几分钟,屏幕会提示update finished , 说明固件已刷好。

安装控制板

pcDuino V2安装孔位可参照套件内的开发板安装说明。可先用1个12mm长度的螺丝,3个6mm的螺丝以及4个25mm母装到上盖上,再将刚才刷好固件的pcDuino V2用6mm的螺丝固定到长螺母上,这样可以避免压到pcDuino V2的背面元器件:

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把Motor Shield插到pcDuino V2上,接好电动机的控制线和电源线,USB摄像头直接插到pcDuino V2的USB口上。这里我们用移动电源给pcDuino V2供电:19

pcDuino V2接电后,我们可以看到pcDuino V2电源指示灯亮了,稍等一会,等到Rx, Tx指示灯都亮起来就说明pcDuino V2启动完成。此时我们打开手机WLAN,搜索一下,就会看到一个名叫carwifi的网络,点击连接,密码是12345678。

至此小车就组装完成啦。

安装手机apk

接下来我们安装小车的控制软件,在安卓手机上安装WiFiRobot.apk,装好后打开,点手机的菜单键可以看到出现以下画面:20

点击Setting,按如下图所示设置IP:

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完成后点save,这样手机控制小车的软件就设置好了。

然后我们点击START,看到socket link success和video link success, 手机上显示出来USB摄像头前方的画面,表示手机控制端连接小车成功。现在你可以让你的小车跑起来了。

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手机上的Fore, Back, Left, Right四个按钮可以控制小车前进,后退,左转,右转。

注意此时,你可能会发现怎么小车跟我想要的方向不一致呀,这是因为电动机的控制线顺序问题。你可以通过换线顺序来调试。


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