在pcDuino内安装ROS Groovy

pc朵拉 发布于 2013/08/10 12:38
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转自:  http://yuanboshe.github.io/blog/2013/07/install_ros_groovy_in_pcduino.html

在pcDuino上面安装ROS,也许很多人的第一反应是参考树莓派等其他板子机的经验,或者直接编译源码。其实大可不必,ROS大团队当然考虑到了板子机对ROS的需求,已有支持Ubuntu ARM的远程库,官方教程 Ubuntu ARM install of ROS Groovy,pcDuino + Lubuntu系统,完美安装ROS。当然还是有点美中不足,这里把流程记录下来。
pcDuino Ubuntu镜像版本20130531。
不要使用root用户,而是切换到Ubuntu用户执行以下过程。否则在普通用户下执行roscore可能会出现如下Error:
  1. 1ubuntu@ubuntu :~$ roscore
  2. 2Traceback (most recent call last):
  3. 3  File "/opt/ros/groovy/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 230, in main
  4. 4    write_pid_file(options.pid_fn, options.core, options.port)
  5. 5  File "/opt/ros/groovy/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 107, in write_pid_file
  6. 6    f.write(str(os.getpid()))
  7. 7IOError: [Errno 28] No space left on device
复制代码
配置更新源
  1. sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ahendrix-mirror/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
复制代码
设置秘钥
  1. wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
复制代码
更新软件
  1. sudo apt-get update
复制代码

应该会出现一个错误(20130531版Lubuntu):


  1. W: Conflicting distribution: [url]http://www.wiimu.com[/url] pcduino Release (expected pcduino but got )
复制代码
可以直接把对应源注释掉: 用LeafPad编辑器打开/etc/apt/sources.list

  1. sudo leafpad /etc/apt/sources.list
复制代码
注释掉 http://www.wiimu.com对应的两行如图:

保存后再用sudo apt-get update更新。应该可以更新完毕

安装ROS
安装适合自己的配置,我这里装基本包:
  1. sudo apt-get install ros-groovy-ros-base
复制代码
可以用apt-cache search ros-groovy查看还有哪些包可以装。

初始化rosdep
  1. <div>sudo apt-get install python-rosdep  </div><div>sudo rosdep init  </div><div>rosdep update</div>
复制代码
设置ROS随Terminal启动运行
  1. <div>echo "source /opt/ros/groovy/setup.bash" >> ~/.bashrc  </div><div>source ~/.bashrc</div>
复制代码
测试

此时运行roscore应该能看到ROS master正常运行消息:



  1. 1started roslaunch server http://ubuntu:37709/
  2. 2ros_comm version 1.9.44
  3. 3
  4. 4SUMMARY
  5. 5========
  6. 6
  7. 7PARAMETERS
  8. 8 * /rosdistro
  9. 9 * /rosversion
  10. 10
  11. 11NODES
  12. 12
  13. 13auto-starting new master
  14. 14process[master]: started with pid [3734]
  15. 15ROS_MASTER_URI=http://ubuntu:11311/
  16. 16
  17. 17setting /run_id to 5956b562-f670-11de-8ea2-26eb04d6389b
  18. 18process[rosout-1]: started with pid [3747]
  19. 19started core service [/rosout]
复制代码



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