基于pcDuino的WiFi实时视频监控智能小车——软件部分（一）

通过前几个帖子，已经简单介绍了小车的硬件部分，关于小车的使用关键还在软件部分的，接下来就详细的介绍下关于小车的软件部分。

控制流程及原理介绍：把pcDuino作为一个WiFi 路由器，视频服务器，可以传输实时视频并接受客户端的控制命令，实现从客户端控制小车的移动和摄像头的旋转。

一、把pcDuino变成WiFi无线路由器

pcDuino官网公布的内核一般情况下只有WiFi STA模式的驱动，也没有IP forwarding的软件 iptables。所以我们第一步需要替换pcDuino内核uImage 。

在这章用到的所有的文件能在 https://s3.amazonaws.com/linksprite/pcduino/wifiAP.rar 这里下载。

把wifiAP 拷贝到ubuntu 目录：

ubuntu@ubuntu :~$ ls
Desktop Downloads Pictures Templates c_enviroment wifiAP
Documents Music Public Videos sample
$ sudo mount /dev/nanda /boot
$ sudo cp uImage /boot -f
$ sudo cp evb.bin /boot -f
$ sudo cp 3.4.292B.tar.bz2 /lib/modules/
$ cd /lib/modules/ubuntu@ubuntu :/lib/modules
$sudo tar -xvf 3.4.292B.tar.bz2

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重启动：

$sudo reboot

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用‘$lsmod’命令查看软件模块：

root@ubuntu :/home/ubuntu# lsmod

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重启动后，编辑/etc/modules, 去掉 rt5370sta.

$sudo modprobe rt2800usb
$echo 148F 5370 > /sys/bus/usb/drivers/rt2800usb/new_id

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上面的命令也可以在调试串口编辑。

现在如果我们启动wlan, “$ifconfig wlan3 up”, 我们得到下面的出错信息：

oot@ubuntu :~# ifconfig wlan3 up
[ 1043.640000] phy0 -> rt2x00lib_request_firmware: Error – Failed to request
Firmware.
SIOCSIFFLAGS: No such file or directory

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上面的出错信息表明没有USB WiFi Dongle的固件，我们需要把它放到正确的地方。

用命令“$modinfo rt2800usb” 来发现固件的名字为： rt2870.bin.

root@ubuntu :~# modinfo rt2800usb
filename: /lib/modules/3.4.29+/kernel/drivers/net/wireless/rt2x00/rt2800usb.ko
license: GPL
firmware: rt2870.bin
description: Ralink RT2800 USB Wireless LAN driver.
version: 2.3.0
author: http://rt2x00.serialmonkey.com

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拷贝固件到正确的位置：

$sudo cp rt2870.bin /lib/firmware/

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现在我们再次启动wlan, 就能发现我们有了WiFi连接了！

”$sudo ifconfig wlan3 up”

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安装iptables:

$sudo apt-get install iptables vim iw

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安装完毕后，检查iptable是否正确安装：

$sudo iptables -L
root@ubuntu :~# iptables -L
Chain INPUT (policy ACCEPT)
target prot opt source destination
Chain FORWARD (policy ACCEPT)
target prot opt source destination
Chain OUTPUT (policy ACCEPT)
target prot opt source destination

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下载然后编译hostapd：

编译的过程中需要“libnl-dev” 和 “libssl-dev”.我们需要先安装他们。

$sudo apt-get install libnl-dev libssl-dev

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Hostpad 1.0 可以从 http://hostap.epitest.fi/releases/下载。

完整的命令集为：

ubuntu@ubuntu :~$ wget http://hostap.epitest.fi/releases/hostapd-1.0.tar.gz
ubuntu@ubuntu :~$ tar xvf hostapd-1.0.tar.gz
ubuntu@ubuntu :~$ cd hostapd-1.0
ubuntu@ubuntu :~/hostapd-1.0$ cd hostapd/
ubuntu@ubuntu :~/hostapd-1.0/hostapd$ vim defconfig

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找打这行 “#CONFIG_IEEE80211N=y”, 去掉‘#’，保存然后退出。

ubuntu@ubuntu :~/hostapd-1.0/hostapd$ cp defconfig .config
ubuntu@ubuntu :~/hostapd-1.0/hostapd$ make
CC main.c
CC config_file.c
CC ../src/ap/hostapd.c
CC ../src/ap/wpa_auth_glue.c
CC ../src/ap/drv_callbacks.c
CC ../src/ap/ap_drv_ops.c
CC ../src/ap/utils.c
CC ../src/ap/authsrv.c
ubuntu@ubuntu :~/hostapd-1.0/hostapd$ sudo make install
mkdir -p /usr/local/bin
for i in hostapd hostapd_cli; do cp -f $i /usr/local/bin/$i; done

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检查hostpad 是否安装正确：

ubuntu@ubuntu :~/hostapd-1.0/hostapd$ hostapd -v
hostapd v1.0
User space daemon for IEEE 802.11 AP management,
IEEE 802.1X/WPA/WPA2/EAP/RADIUS Authenticator
Copyright (c) 2002-2012, Jouni Malinen <j@w1.fi> and contributors

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现在我们开始配置hostpad.

我们希望我们的热点有下面的配置：

SSID: ssid=pcduino

Password: wpa_passphrase=1234567890

Encryption: wpa_key_mgmt=WPA-PSK

用下面的方法配置：

root@ubuntu :~# nano /etc/hostapd.conf
interface=wlan3
driver=nl80211
ssid=pcduino
hw_mode=g
channel=11
dtim_period=1
rts_threshold=2347
fragm_threshold=2346
macaddr_acl=0
auth_algs=1
ieee80211n=0
wpa=2
wpa_passphrase=1234567890
wpa_key_mgmt=WPA-PSK
wpa_pairwise=TKIP
rsn_pairwise=CCMP

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注意: wlan3 变了，我们必须一直用 ‘‘ifconfig” 来检查。

配置好了后，我们用下面的命令来检查配置：

root@ubuntu :~# hostapd -dd /etc/hostapd.conf
random: Trying to read entropy from /dev/random
Configuration file: /etc/hostapd.conf
nl80211: interface wlan4 in phy phy0
rfkill: initial event: idx=0 type=2 op=0 soft=0 hard=0
rfkill: initial event: idx=1 type=1 op=0 soft=0 hard=0
nl80211: Using driver-based off-channel TX
nl80211: Register frame command failed (type=208): ret=-114 (Operation already in progress)
nl80211: Register frame match – hexdump(len=1): 06
nl80211: Failed to register Action frame processing – ignore for now
nl80211: Add own interface ifindex 5
nl80211: Set mode ifindex 5 iftype 3 (AP)
nl80211: Create interface iftype 6 (MONITOR)
nl80211: New interface mon.wlan4 created: ifindex=7
nl80211: Add own interface ifindex 7
BSS count 1, BSSID mask 00:00:00:00:00:00 (0 bits)
nl80211: Regulatory information – country=00
nl80211: 2402-2472 @ 40 MHz
nl80211: 2457-2482 @ 40 MHz
nl80211: 2474-2494 @ 20 MHz
nl80211: 5170-5250 @ 40 MHz
nl80211: 5735-5835 @ 40 MHz
nl80211: Added 802.11b mode based on 802.11g information
Allowed channel: mode=1 chan=1 freq=2412 MHz max_tx_power=20 dBm
Allowed channel: mode=1 chan=2 freq=2417 MHz max_tx_power=20 dBm
Allowed channel: mode=1 chan=3 freq=2422 MHz max_tx_power=20 dBm
Allowed channel: mode=1 chan=4 freq=2427 MHz max_tx_power=20 dBm
Allowed channel: mode=1 chan=5 freq=2432 MHz max_tx_power=20 dBm
Allowed channel: mode=1 chan=6 freq=2437 MHz max_tx_power=20 dBm
Allowed channel: mode=1 chan=7 freq=2442 MHz max_tx_power=20 dBm
Allowed channel: mode=1 chan=8 freq=2447 MHz max_tx_power=20 dBm
Allowed channel: mode=1 chan=9 freq=2452 MHz max_tx_power=20 dBm
Allowed channel: mode=1 chan=10 freq=2457 MHz max_tx_power=20 dBm
Allowed channel: mode=1 chan=11 freq=2462 MHz max_tx_power=20 dBm
Allowed channel: mode=0 chan=1 freq=2412 MHz max_tx_power=20 dBm
Allowed channel: mode=0 chan=2 freq=2417 MHz max_tx_power=20 dBm
Allowed channel: mode=0 chan=3 freq=2422 MHz max_tx_power=20 dBm
Allowed channel: mode=0 chan=4 freq=2427 MHz max_tx_power=20 dBm
Allowed channel: mode=0 chan=5 freq=2432 MHz max_tx_power=20 dBm
Allowed channel: mode=0 chan=6 freq=2437 MHz max_tx_power=20 dBm
Allowed channel: mode=0 chan=7 freq=2442 MHz max_tx_power=20 dBm
Allowed channel: mode=0 chan=8 freq=2447 MHz max_tx_power=20 dBm
Allowed channel: mode=0 chan=9 freq=2452 MHz max_tx_power=20 dBm
Allowed channel: mode=0 chan=10 freq=2457 MHz max_tx_power=20 dBm
Allowed channel: mode=0 chan=11 freq=2462 MHz max_tx_power=20 dBm
Completing interface initialization
Mode: IEEE 802.11g Channel: 11 Frequency: 2462 MHz
nl80211: Set freq 2462 (ht_enabled=0 sec_channel_offset=0)
RATE[0] rate=10 flags=0×1
RATE[1] rate=20 flags=0×1
RATE[2] rate=55 flags=0×1
RATE[3] rate=110 flags=0×1
RATE[4] rate=60 flags=0×0
RATE[5] rate=90 flags=0×0
RATE[6] rate=120 flags=0×0
RATE[7] rate=180 flags=0×0
RATE[8] rate=240 flags=0×0
RATE[9] rate=360 flags=0×0
RATE[10] rate=480 flags=0×0
RATE[11] rate=540 flags=0×0
Flushing old station entries

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接下来，我们安装dhcp 服务器：

$sudo apt-get install dhcp3-server

复制代码

安装完毕后，配置dhcp服务器：

$sudo nano /etc/dhcp/dhcpd.conf

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在文件的最后加下面几行：

subnet 192.168.0.0 netmask 255.255.255.0
{
range 192.168.0.2 192.168.0.10;
option routers 192.168.0.1; #router address
option domain-name-servers 8.8.8.8;
}

重启hostapd: