Snake-SLAM 正在参加 2021 年度 OSC 中国开源项目评选,请投票支持!
Snake-SLAM 在 2021 年度 OSC 中国开源项目评选 中已获得 {{ projectVoteCount }} 票,请投票支持!
2021 年度 OSC 中国开源项目评选 正在火热进行中,快来投票支持你喜欢的开源项目!
2021 年度 OSC 中国开源项目评选 >>> 中场回顾
Snake-SLAM 获得 2021 年度 OSC 中国开源项目评选「最佳人气项目」 !
授权协议 MIT
开发语言 C/C++
操作系统 跨平台
软件类型 开源软件
所属分类 程序开发地图相关
开源组织
地区 不详
投 递 者 罗奇奇
适用人群 未知
收录时间 2021-11-04

软件简介

 Snake-SLAM 是一种可扩展的视觉惯性 SLAM (同步定位与建图)系统,用于低功率航空设备中的自主导航。

  • 追踪前端具有地图复用、闭环、重定位,支持单目、立体、RGBD 输入。
  • 通过基于图形的简化方法减少,并使用新颖的延迟映射阶段进一步细化,以确保稀疏而准确的全局映射。
  • 优化后端,将 IMU 状态估计与视觉束调整解耦,并在两个简化的子问题中分别解决,大大降低了计算复杂度,且允许 Snake-SLAM 使用比现有 SLAM 方法更大的局部窗口大小。
  •  Snake-SLAM 实现了一种新颖的多级 VI 初始化方案,该方案使用陀螺仪数据来检测视觉异常值并恢复公制速度、重力和比例。

前置条件

构建(Ubuntu 20.04、Cuda 11.1)

cd Snake-SLAM 
git submodule update --init --recursive export CXX=clang++-10
 export CUDAHOSTCXX=g++-9 
mkdir build cd build 
cmake .. 
make -j8
展开阅读全文

代码

的 Gitee 指数为
超过 的项目

评论 (0)

加载中
更多评论
暂无内容
发表了博客
2018/06/17 07:30

A - Fox And Snake

Problem description Fox Ciel starts to learn programming. The first task is drawing a fox! However, that turns out to be too hard for a beginner, so she decides to draw a snake instead. A snake is a pattern on a n by m table. Denote c-th cell of r-th row as (r, c). The tail of the snake is located at (1, 1), then it's body extends to (1, m), then goes down 2 rows to (3, m), then goes left ...

0
0
发表了博客
2020/09/22 14:59

snake_case 和camelCase

snake_case被称为蛇形命名法,一般是用来命名变量名称的,snakecase要求短语内的各个单词或缩写之间以(下划线)做间隔,如user_name,snakecase etc. camelCase被称为驼峰命名法,也是一种变量命名规则。camelCase要求第一个单词首字母小 写,后面单词首字母大写,例如:fileName、lineNumber,camelCase etc. 最后再说一次,你们这个文本编译器是真难用。空格Tab键给我自动加格式。。真服了...

0
0
发表了博客
2019/04/14 19:58

CF1153E Serval and Snake

CF1153E Serval and Snake 题意简单版: 在$n\times m$的方格上有一条链(蛇),你需要通过查询来找出这条链的两个端点。 你的查询形如x1 y1 x2 y2,这可以确定一个矩形,查询结果是链在矩形上的边数。 你最多能进行$2019$次查询。最后请输出x1 y1 x2 y2,表示链两个端点的坐标。 可以对于两个端点的x,y坐标分别查询。 假设现在先确定x坐标,先查询蛇与每一根竖线的交边数,设为$cn_i$。 如果蛇与一根竖线的交边数是奇数,那么表...

0
0
发表于游戏开发专区
2019/03/24 22:17

snake eating food

pygame 初始化 ``` # 初始化游戏 pygame.init() # 初始化pygame screen = pygame.display.set_mode([SCREEN_WIDTH, SCREEN_HEIGHT]) # 初始化窗口 pygame.display.set_caption('This is my first pygame-program') # 设置窗口标题 ``` ``` #!/usr/bin/env python # -*- coding:utf-8 -*- #@Time : 2019/3/24 15:08 #@File : yuanzu.py import pygame import sys import random # 全局定义 SCREEN_X = 600 SCREEN_Y = 600 # 蛇类...

0
0
2016/11/10 20:40

HTML5 snake

!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd"> <html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml"> <head> <meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=utf-8" /> <title>无标题文档</title> <style type="text/css"> html, body { height: 100%; } body { background: radial-gradient(#222, #000); } canvas { display: block; ...

0
0
2020/12/27 10:08

∇SLAM:自动可微分SLAM

点击上方“小白学视觉”,选择加"星标"或“置顶” 重磅干货,第一时间送达 1 摘要 将表示学习方法与同时定位和建图(SLAM)系统相结合是一个开放的问题,因为它们的高度模块化和复杂性.在功能上,SLAM是一种将原始传感器输入转换成机器人和环境状态分布的操作.如果这种转换(SLAM)可以表达为一个可微函数,我们可以利用基于任务的错误信号来学习优化任务性能的表示.然而,典型的稠密SLAM系统的几个组件是不可区分的.在这项工作中,我们提...

0
0
没有更多内容
加载失败,请刷新页面
点击加载更多
加载中
下一页
暂无内容
0 评论
0 收藏
分享
OSCHINA
登录后可查看更多优质内容
返回顶部
顶部