基于Python的机器人算法库 PythonRobotics

MIT
跨平台
2020-05-27
伊红-美蓝

PythonRobotics 是用 Python 实现的机器人算法案例集合,该库包括了机器人设计中常用的定位算法、测绘算法、路径规划算法、SLAM、路径跟踪算法。

测试环境

  • Python 3.6.x
  • numpy
  • scipy
  • matplotlib
  • pandas
  • cvxpy

如何使用

  1. 安装所需的库
  2. Clone 该库
  3. 在每个目录中执行 python 脚本

部分算法案例

定位算法:扩展卡尔曼滤波器(EKF)定位

这是使用扩展卡尔曼滤波器(EKF)的传感器融合定位。蓝线是真实的轨迹,黑线是推算的轨迹,绿点是定位观测(例如 GPS),红线是 EKF 的估计轨迹,红色椭圆是 EKF 估计的协方差椭圆。

无损卡尔曼滤波定位

这是一个使用无损卡尔曼滤波器(UKF)的传感器融合定位,线条和点与 EKF 模拟的含义相同。

更多案例请点击软件主页查看。

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