软件简介

OpenVSLAM 是单目的、立体的、RGBD 可视的 SLAM 系统,显著特征如下:

  • 兼容多种相机型号,可以轻松定制其他相机型号
  • 可以存储和加载创建的地图,然后基于预先构建的地图本地化新图像
  • 该系统是完全模块化的,它是通过使用易于理解的 API 将多个函数封装在单独的组件中设计而成的
  • 开发团队提供了一些代码片段来理解该系统的核心功能

OpenVSLAM 一个值得注意的特性是系统可以处理使用多个相机模型捕获的图像,例如透视、鱼眼和 equirectangular 全景图。如有需要,用户可以轻松实现额外的相机模型(例如双鱼眼,反射折射)。

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2019/04/10 10:10

第五篇 openvslam建图与优化模块梳理

建图模块 mapping_module在初始化系统的时候进行实例化,在构建实例的时候会实例化local_map_cleaner和local_bundle_adjuster。系统启动的时候会在另外一个线程中启动该模块。 // src/openvslam/system.cc:78 mapper_ = new mapping_module(map_db_, camera_->setup_type_ == camera::setup_type_t::Monocular); // sr...

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2019/05/23 19:39

OpenVSLAM:日本先进工业科技研究所新开源视觉SLAM框架

点击我爱计算机视觉标星,更快获取CVML新技术 很多人说深度学习和SLAM是计算机视觉目前最火的应用方向。深度学习自不必说,SLAM则已经悄悄走入我们的生活(扫地机器人、无人机、增强现实游戏等)。 5月20日,日本...

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2019/04/10 10:10

第二篇 特征点匹配以及openvslam中的相关实现详解

配置文件 在进入正题之前先做一些铺垫,在openvslam中,配置文件是必须要正确的以.yaml格式提供,通常需要指明使用的相机模型,ORB特征检测参数,跟踪参数等。 #==============# # Camera Model # #==============# Camera.name: "EuRoC monocular" Camera.setup: "monocular" Camera.model: "perspective" # 相机内参...

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2019/08/31 14:01

第一篇 特征提取以及openvslam中的相关实现详解

尺度空间 参考尺度空间理论 金字塔 当用一个机器视觉系统分析未知场景时,计算机没有办法预先知道图像中物体尺度,因此,我们需要同时考虑图像在多尺度下的描述,获知感兴趣物体的最佳尺度。所以在很多时候,我们会在将图像构建为一系列不同尺度的图像集,在不同的尺度中去检测我们感兴趣的特征。比如:在Harr特征检测人...

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2019/04/10 10:10

第四篇 跟踪过程以及openvslam中的相关实现详解

在成功初始化之后,会创建地图以及局部地图。 创建地图 在初始化正常过后,紧接着会创建地图 // src/openvslam/module/initializer.cc:67 // create new map, then check the state is succeeded or not create_map_for_monocular(curr_frm); 创建单目地图 在init_matches_中,将所有匹配点对儿中没有三角化的位置标...

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2019/09/04 18:28

第三篇 视觉里程计(VO)的初始化过程以及openvslam中的相关实现详解

视觉里程计(Visual Odometry, VO),通过使用相机提供的连续帧图像信息(以及局部地图,先不考虑)来估计相邻帧的相机运动,将这些相对运行转换为以第一帧为参考的位姿信息,就得到了相机载体(假设统一的刚体)的里程信息。先上一张本文主要内容的框图: 初始化实例 在实例化跟踪器的时候会实例化一个初始化实例,有一...

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2019/09/29 16:31

ORB-特征点提取代码比较

ORB特征提取代码测试 整合ICE-BA、ORB-SLAM2、openvslam中的ORB提取代码,并比较速度,方便以后使用 1. ORB-SLAM2 vsICE-BA vs openvslam ICE-BA和openvslam都是在原始的ORB-SLAM2基础上进行的优化,主要想保留原有的基于四叉树令特征点均匀分布的操作, ORB-SLAM2: 对特征点提取进行了均匀化处理,没有对性能的优化 IC...

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06/03 07:00

汇总| SLAM优秀开源工程

点击 上方“3D视觉工坊”,选择“星标” 干货第一时间送达 1、 Cartographer Cartographer是一个系统,可跨多个平台和传感器配置以2D和3D形式提供实时同时定位和制图(SLAM)。 https://github.com/cartographer-...

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推荐收藏 | SLAM优秀开源工程汇总

整理了AIRX团队平时学习SLAM的一些开源工程、书籍、论文项目等。 1、Cartographer Cartographer是一个系统,可跨多个平台和传感器配置以2D和3D形式提供实时同时定位和制图(SLAM)。 https://github.com/cartogr...

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07/06 09:38

83 项开源视觉 SLAM 方案够你用了吗?

前言 1. 本文由知乎作者小吴同学同步发布于https://zhuanlan.zhihu.com/p/115599978/并持续更新。 2. 本文简单将各种开源视觉SLAM方案分为以下 7 类(固然有不少文章无法恰当分类): ·Geometric SLAM ·Semanti...

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