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授权协议 未知
开发语言 Python 查看源码 »
操作系统 跨平台
软件类型 开源软件
开源组织
地区 国产
投 递 者
适用人群 未知
收录时间 2024-03-07

软件简介

Humanoid-Gym 是开源人形机器人训练框架,旨在通过精心设计的奖励函数以及域随机化技术, 显著简化人形机器人的训练以及实现 sim-to-real 转换的难度,从而解决由于人形机器人结构高度复杂性导致其在强化学习训练以及从模拟环境向真实世界迁移(即 sim-to-real transfer)的过程中遇到的挑战。

除了用 sim-to-real 验证以外,另一个常见的做法是用第二个更高精度的仿真环境来做初步做验证(sim-to-sim)。

用户可以通过Humanoid-Gym框架轻松运用 sim-to-sim 转换功能,先在更高精度的仿真环境 Mujoco 中进行初步验证与筛选,从而提升 sim-to-real 转换的效率和成功率。

除此之外,该开源项目还引入了若干评估指标,用以衡量训练策略的效果,包括但不限于速度追踪、动作丝滑程度等。

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代码

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03/07 14:35

星动纪元开源人形机器人训练框架 Humanoid-Gym

2024年3月5日,具身智能与人形机器人公司星动纪元联合清华大学、上海期智研究院开源了人形机器人强化学习训练框架Humanoid-Gym。 项目主页:https://sites.google.com/view/humanoid-gym/ 代码仓库:https://github.com/roboterax/humanoid-gym 公开资料显示,星动纪元于2023年8月在北京成立,由清华大学交叉信息研究院孵化,致力于具身智能以及人形通用机器人技术和产品的研发。创始人陈建宇是清华大学交叉信息研究院助理教授、...

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