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授权协议 MIT
开发语言 Python
操作系统 跨平台
软件类型 开源软件
所属分类 开发工具
开源组织
地区 不详
投 递 者 白开水不加糖
适用人群 未知
收录时间 2021-09-15

软件简介

gradslam 是一个开源框架,为同步定位和映射 (SLAM) 系统提供可区分的构建块。

gradslam 是一个完全可微分的密集型 SLAM 框架。它为密集 SLAM 系统提供了一个可微分的构件库,如可微分的非线性最小二乘法求解器、可微分的 ICP(迭代最接近点)技术、可微分的射线投影模块和可微分的映射/融合块。人们可以使用这些模块来构建 SLAM 系统,允许梯度从系统的输出(地图、轨迹)一直流向输入(原始彩色/深度图像、参数、校准等)。

rgbdimages = RGBDImages(colors, depths, intrinsics)
slam = PointFusion()
pointclouds, recovered_poses = slam(rgbdimages)
pointclouds.plotly(0).show()

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代码

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2020/12/27 10:08

∇SLAM:自动可微分SLAM

点击上方“小白学视觉”,选择加"星标"或“置顶” 重磅干货,第一时间送达 1 摘要 将表示学习方法与同时定位和建图(SLAM)系统相结合是一个开放的问题,因为它们的高度模块化和复杂性.在功能上,SLAM是一种将原始传感器输入转换成机器人和环境状态分布的操作.如果这种转换(SLAM)可以表达为一个可微函数,我们可以利用基于任务的错误信号来学习优化任务性能的表示.然而,典型的稠密SLAM系统的几个组件是不可区分的.在这项工作中,我们提...

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2020/08/23 10:01

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点击上方“3D视觉工坊”,选择“星标” 干货第一时间送达 ICRA(International Conference on Robotics and Automation)会议是最大的机器人会议,也是IEEE机器人与自动化学会的旗舰会议。ICRA2020共收到3512篇论文,其中ICRA2020收录了2456篇,IEEE Robotics and Automation Letters(RA-L)收录990篇。共12个方向的论文获得了2020IRCA奖项,获奖篇数共36篇。ICRA会议论文中最受欢迎的10个关键词依次为:Deep Learning in Roboti...

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