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授权协议 Apache
开发语言 C/C++ 查看源码 »
操作系统 跨平台
软件类型 开源软件
所属分类 程序开发地图相关
开发厂商 Google
地区 不详
提 交 者 王练
适用人群 未知
收录时间 2016-10-06

软件简介

Cartographer,是Google开源的一个ROS系统支持的2D和3D SLAM(simultaneous localization and mapping)库。

SLAM 算法结合来自多个传感器(比如,LIDAR、IMU 和 摄像头)的数据,同步计算传感器的位置并绘制传感器周围的环境。例如,使用该方法绘制住室的平面图:

  • 拿着一台激光测距机站在房屋中央,在纸上画一 X ;

  • 测量你所在位置到任一墙面的距离;

  • 在墙面所在位置画一条线,并写下 X(你所在位置)与墙面之间的距离;

  • 测量你所在位置到另一墙面的距离并画出代表墙面的直线;

  • 现在,移动到房屋的另一位置;

  • 因为墙面不会移动,你可以测量到上述两个墙面的距离,从而测定你的位置;


SLAM 是众多自动驾驶平台的重要组件,比如自动驾驶汽车、仓库中的自动叉车、扫地机器人、UAVs 等。

在产业界和学术界常见的传感器配置上,Cartographer 能实时建立全局一致的地图。

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代码

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2016/10/16 00:00

谷歌近期开源的 SLAM 方案在下一盘怎样的大棋?

10秒总结全文:Cartographer是谷歌刚刚开源的使用激光雷达进行2D/3D SLAM的算法库。其算法本身未必拔萃,但从设计到实现都是产品级的,很可能会在SLAM相关业界带来不小的反响。相关业者或许需要认真审视技术路线和商业模式。 作者介绍:邵天兰,清华大学软件学院本科,慕尼黑工大硕士。在德国工作多年,深度参与了最先进...

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2018/05/29 21:57

Cartographer安装

安装过程: 官方安装教程: https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/index.html # Install wstool and rosdep. sudo apt-get update sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build # Create a new workspace in 'catkin_ws'. mkdir catkin_ws cd catkin_ws wstool init...

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2018/03/12 17:00

cartographer 分析

原文链接:http://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/52421005 cartographer与karto的比较 1. 两者采取的都是图优化框架。 采取的优化库不一致, karto采取的是spa(karto_slam)或g2o(nav2d), cartographer采取的是google的ceres构建problem优化。 karto的前端与后端采取的是单线程进行,cartographer按paper说...

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2019/08/07 12:52

Cartographer安装与卸载

注意:protoc版本会影响后续的安装,首先确认系统中有没有protobuf:locate protobuf;如果有,把所有与其相关的文件全部删除,再安装 1:安装ceres_solver (1)cmake .. -G Ninja -DCXX11=ON (2)ninja (3)sudo ninja install 2:安装protobuf3 (1)cmake -G Ninja -DCMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE=ON -DCMAKE_BUILD_TYPE...

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2019/11/16 20:22

cartographer保存地图

手持激光,并用cartographer建图,保存的地图是.pbstream格式 ht@ht:~$ rosservice call /write_state /home/ht/Desktop/carto_map.pbstream '1' status: code: 0 message: "State written to '/home/ht/Desktop/carto_map.pbstream'." 再执行下一步保存: ht@ht:~$ rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream...

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10/22 08:17

Cartographer_01: 使用CLion配置Cartographer_Superbuild

使用CLion配置Cartographer_Superbuild 笔者计算机新手,尝试使用CLion debug Cartographer, 其间遇到多方困难,最后使用github上一位大佬写的Cartographer_Superbuild 成功 debug。 特此记录,以防忘记。 首先,配置, 操作系统: Ubuntu 18.04 LTS Ros: Melodic IDE: CLion 2020.2.4 debug 代码: Cartographer_Super...

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2019/02/22 15:55

1.编译cartographer ROS

1.系统要求 cartographer ROS与Cartographer要求一样,即 64-bit, modern CPU (e.g. 3rd generation i7) 16 GB RAM Ubuntu 14.04 (Trusty) and 16.04 (Xenial) gcc version 4.8.4 and 5.4.0 支持的ROS版本: Indigo Kinetic Lunar Melodic 编译并安装 为了编译Cartographer ROS,推荐使用wstool 和 rosdep。为了更快得编...

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2019/08/31 09:42

从代码理解 cartographer 1

之前看了不少的cartographer的从总体上了解cartographer的文章。但是代码是怎么做的,代码怎么写的。我一点都不清楚。 所以这是一次再出发,我自己从代码层面去看cartographer。 在从代码层面上了解cartographer的,有知乎的一个 cartographer源码解读系列 在了解读系列之后,我心里还不是很清楚。所以我自己开始自己的解...

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2019/09/04 10:25

Cartographer的安装ubuntu16.04kinetic-Ros

借鉴网址但有所修改:https://blog.csdn.net/u012700322/article/details/52766287 根据很多网址第一句都是$ sudo apt-get update,结果总是出错。后来同事推荐这个网址,尝试可以。 0.安装所有依赖项 sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-...

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2019/09/02 09:45

从代码理解 cartographer 日志

暂时写不出完整的第二篇文章: 先记录自己每天都为了这干了啥. 强迫更新, 要不可能丢在这,又不会继续干这事了 自己的有道笔记: 2019-09-011:   间隔的时间有点长阿. 但是之前为了弄明白Local slam怎么保存数据. 每次总感觉懂了.   然后明天再看, 好像还有问题, 所以一直没更新. 连我第二篇写的, 也发现了一个错误,庆幸...

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2019/09/21 13:38

cartographer和ROS的坐标系关系

参考定义见:backpack_3d.lua Local map frame是一次slam过程中的原点。但是现在cartographer支持Incremental mapping。global map是整个地图的原点,local map是每一次建图的原点。 map_frame = “map”:cartographer中使用的全局坐标系,最好保持默认,否则ROS的Rviz不认识其它的定义,导致无法可视化建图过程。 trac...

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