ROS 系统支持的 SLAM 库 Cartographer

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Google
2016-10-06
王练

Cartographer,是Google开源的一个ROS系统支持的2D和3D SLAM(simultaneous localization and mapping)库。

SLAM 算法结合来自多个传感器(比如,LIDAR、IMU 和 摄像头)的数据,同步计算传感器的位置并绘制传感器周围的环境。例如,使用该方法绘制住室的平面图:

  • 拿着一台激光测距机站在房屋中央,在纸上画一 X ;

  • 测量你所在位置到任一墙面的距离;

  • 在墙面所在位置画一条线,并写下 X(你所在位置)与墙面之间的距离;

  • 测量你所在位置到另一墙面的距离并画出代表墙面的直线;

  • 现在,移动到房屋的另一位置;

  • 因为墙面不会移动,你可以测量到上述两个墙面的距离,从而测定你的位置;


SLAM 是众多自动驾驶平台的重要组件,比如自动驾驶汽车、仓库中的自动叉车、扫地机器人、UAVs 等。

在产业界和学术界常见的传感器配置上,Cartographer 能实时建立全局一致的地图。

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