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软件简介

CARLA 是一个用于自动驾驶研究的开源模拟器。CARLA 从头开始开发,以支持自动驾驶系统的开发、培训和验证。除了开源代码和协议外,CARLA 还提供开放的数字资产(城市布局、建筑、车辆),这些资产是为此目的而创建的,可以自由使用。仿真平台支持对传感器套件和环境条件的灵活规范。

特点:

  • 通过服务器多客户端架构的可扩展性:相同或不同节点中的多个客户端可以控制不同的参与者。
  • 灵活的 API:CARLA 公开了一个强大的 API,允许用户控制与模拟相关的所有方面,包括交通生成、行人行为、天气、传感器等等。
  • 自动驾驶传感器套件:用户可以配置多种传感器套件,包括激光雷达、多摄像头、深度传感器和 GPS 等。
  • 用于规划和控制的快速模拟:此模式禁用渲染以提供不需要图形的交通模拟和道路行为的快速执行。
  • 地图生成:用户可以通过RoadRunner 等工具按照OpenDrive标准轻松创建自己的地图。
  • 交通场景模拟:引擎ScenarioRunner允许用户基于模块化行为定义和执行不同的交通情况。
  • ROS 集成:CARLA通过ROS-bridgeROS集成
  • 自动驾驶基线:提供自动驾驶基线作为 CARLA 中的可运行代理,包括AutoWare代理和条件模仿学习代理。
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代码

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发表了博客
2020/06/10 16:52

Carla安装及运行zz

入了自动驾驶+DRL的坑了,要求先安装carla进行环境模拟。 首先,下载Carla,我是win10系统。国内下carla很慢,我就找了一个百度云资源: 链接:https://pan.baidu.com/s/1ioF4V-QcEWP8qpyZyR_kGw 提取码:7as5 下载完毕后,进入WindowsNoEditor,运行CarlaUE4.exe。如果提示 "The following component(s) are required to run this program: DirectX Runtime" 则前往 https://www.microsoft.com/en-us/download/confirmation.as...

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2020/12/07 08:47

Ubuntu16.04配置Carla第三方egg库

背景 CARLA软件是英特尔公司主导的,基于虚幻4游戏引擎,用于自动驾驶仿真的一款开源仿真软件,该软件可以模拟激光雷达,摄像头等等自动驾驶中常用的传感器的行为以及获取传感器数据,从而加快我们在自动驾驶中对于我们的感知算法、建图算法等等的验证效率。CARLA软件开放了Python编程API,需要我们在自己的python环境中配置egg文件,从而使用CARLA的Python API接口。 开发环境 Ubuntu 16.04 CARLA 0.9.9.4 (不限版本,只要去官...

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2020/12/18 11:51

CARLA仿真器架构解析(1)---项目文件结构

背景 CARLA是Intel公司基于虚幻四引擎开发的自动驾驶仿真器,仿真器作为一个服务器端,用户可以通过CARLA提供的python API进行编程,从仿真器服务端获取自己需要的传感器数据。既然用户平时都是编写客户端的代码,我们又何需去看服务端是如何实现的呢?笔者认为,Intel公司的代码能力是很强的,通过CARLA仿真器源码的阅读,我们可以从使用CARLA的阶段进阶到熟悉并且可以修改CARLA的地图,因为CARLA仿真器也是一年又一年的在更新...

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2019/08/25 15:28

项目 | 路径规划研究通用模拟器

2D 模拟器 highway-env: https://github.com/eleurent/highway-env.git python gym reinforcement learning snmnmin12/Lane-Change-Simulation: https://github.com/snmnmin12/Lane-Change-Simulation.git C++ Probabilistic decision making with pygame https://github.com/SundeepChand/Ride-the-Road.git https://github.com/rasmaxim/pygame-car-tutorial.git https://gist.github.com/jaytaph/01162edc901efd54d46c330bb...

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2020/05/27 16:56

几款自动驾驶测试模拟仿真平台

如果你觉得还行的话,就点点文章末右下角的“好看”支持下 自动驾驶在真实的路面进行测试要面临着复杂多变的环境以及安全隐患,通过利用仿真模拟软件检测算法、也可以训练无人车基于虚拟数据或真实数据下不同场景的感知、决策等算法。 下面是笔者对各种开源模拟平台进行的基本盘点,笔者初步进行了安装尝试,受限于设备性能、或受限于授权,无法进行太多的实际实践,但初步的梳理了些以后用于学习和实践的平台: 一、 Carla 英特...

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